1861年，法国的米肖父子，在前轮上安装了能转动的脚蹬板，车子的鞍座架在前轮上面。他们把这辆车冠以“自行车”的雅名，并在1867年巴黎博览会上展出，让观众大开眼界。
上面的这些“自行车”，和我们现在的自行车还是有很多的差别。在1874年才诞生真正具有现代化形式的自行车。英国人罗松在自行车上别出心裁地装上链条和链轮，用后轮的转动来推动车子前进。虽然向前迈了一步，但仍然不够协调与稳定。
1886年，英国的机械工程师斯塔利，从机械学、运动学的角度设计出了新的自行车样式，装上前叉和车闸，前后轮大小相同，以保持平衡，并用钢管制成了菱形车架，还第一次使用了橡胶车轮。斯塔利不仅改进了自行车的结构，还改制了许多生产自行车部件用的机床，为自行车的大量生产和推广应用开辟了宽阔的道路。因此，他被后人称为“自行车之父”。斯塔利所设计的自行车车型与今天自行车的样子已基本一致。
公路自行车：用来在平滑公路路面上使用的车种，由于平滑路面阻
自行车主要分为公路自行车、场地自行车、山地自行车、速降自行车、斜躺自行车、双人／多人自行车等多种，下面简单介绍下几种常见的自行车：力较小，公路自行车的设计更大考量高速，往往使用可减低风阻的下弯把手，较窄的高气压低阻力外胎，挡位较高，且轮径比一般的登山越野车都大，由于车架和配件不须像山地车一样需要加强，所以往往重量较轻，在公路上骑行时速度很快。由于车架无需加强又往往采用简单高效的菱形设计，公路车是最为优美的自行车。
